研究報告
| 學年 | 83 |
|---|---|
| 學期 | 1 |
| 出版（發表）日期 | 1995-01-01 |
| 作品名稱 | 自走式機械手臂系統行進與抓舉的控制 |
| 作品名稱（其他語言） | Control of Locomotion and Manipulation for Mobile Manipulator Systems |
| 著者 | 王銀添; 楊智旭 |
| 單位 | 淡江大學機械與機電工程學系 |
| 描述 | 計畫編號：NSC84-2212-E032-008 研究期間：199408~199507 研究經費：210,000 |
| 委託單位 | 行政院國家科學委員會 |
| 摘要 | 本研究探討自走式機械手臂系統涵抓( Enveloping grasps)物件的控制和行進與抓舉的協調 控制.主要目的是要發展一套完整的自走式機 械手臂控制法則,以便應用於裝配製造上.有三個基本的因素,使得本研究非常具有挑戰性:第 一,手臂與物件系統有單向限制力的特性,系統 的可動性(Mobility)隨時間變動.亦即,每次當機械 手臂涵抓或釋放物體時,這系統的自由度和描 述系統的微分方程式之結構會改變.而且,系統 狀態方程式的輸出與輸入有耦合現象;第二,使 用輪狀帶動的自走式機械手臂系統具有運動限 制(Kinematic or nonholonomicconstraints),因此,會引入 不等式及不可積分的方程式.最後,當系統使用 剛體模式的分析時,通常會產生靜不定問題( Staticindeterminacy)以致動力方程組無法求解接觸 力.我們提出一個新的方式,以控制同時具有位 置、運動和力量限制的自走式機械手臂系統. 包括利用迴授解耦合的方法和混合控制處理機 械手臂可動性隨時間變動的問題.探討自走式 機械手臂系統受位置、運動和力量限制時的可 控制性,以及自走式機械手臂系統行進與抓舉 的協調.最後,我們將引用順應接觸模型,企圖引 用順應取代剛體以解決靜不定問題,並探討其 可控制性.本研究所發展的控制法則在製造業 上,有很廣泛的應用.我們將探討自走式機械手 臂系統在裝配製造上執行涵抓、行進與抓舉和 組合動作之控制與協調的電腦模擬和實驗驗證 . |
| 關鍵字 | 自走式機械手臂;涵抓;裝配製造;運動限制;靜不定問題;混合控制;Mobile manipulator system;Enveloping grasp;Assembly operation;Kinematicconstraint;Static indeterminacy;Hybrid control |
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| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/7354 ) |