研究報告
| 學年 | 94 |
|---|---|
| 學期 | 1 |
| 出版（發表）日期 | 2006-01-01 |
| 作品名稱 | 視覺式自主行動機器人的合作與其在足球比賽的應用 |
| 作品名稱（其他語言） | Cooperation of Multiple Vision-Based Autonomous Mobile Robots and Their Application to Playing Soccer |
| 著者 | 王銀添 |
| 單位 | 淡江大學機械與機電工程學系 |
| 描述 | 計畫編號：NSC95-2221-E032-055-MY2 研究期間：200608~200707 研究經費：564,000 |
| 委託單位 | 行政院國家科學委員會 |
| 摘要 | 本研究主要目的是研發多部視覺式自主行動機器人的團隊定位機制，並且探 討多部自主行動機器人團隊合作踢足球的議題。 本計畫分兩年執行：在第一年，將使用機率狀態估測理論設計機器人定位、 球的定位、與敵方機器人定位的演算法，進而整合定位整隊機器人的位置。其次，實 作方面設計製作全方位移動機器人與全方位視覺系統的機構，並且推導全方位移動機 器人的動力方程式與設計運動控制器。第二年將應用類免疫網路架構，設計多部自主 機器人的團隊合作機制，以及探討未來機器人足球比賽的新科技趨勢，例如在無顏色 訊息下的即時物件追蹤技術。本研究也將自行設計製作符合RoboCupSoccer 規格的中 型足球機器人、視覺伺服系統、與無線網路通訊等。整合的系統將實際測試並且參與 比賽，以評估所研發系統的實用性。 |
| 關鍵字 | 團隊合作;機率狀態估測;自我定位;類免疫網路;足球機器人 |
| 語言 | |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/7289 ) |