視覺式自主行動機器人的合作與其在足球比賽的應用
學年 94
學期 1
出版（發表）日期 2006-01-01
作品名稱 視覺式自主行動機器人的合作與其在足球比賽的應用
作品名稱（其他語言） Cooperation of Multiple Vision-Based Autonomous Mobile Robots and Their Application to Playing Soccer
著者 王銀添
單位 淡江大學機械與機電工程學系
描述 計畫編號：NSC95-2221-E032-055-MY2 研究期間：200608~200707 研究經費：564,000
委託單位 行政院國家科學委員會
摘要 本研究主要目的是研發多部視覺式自主行動機器人的團隊定位機制，並且探 討多部自主行動機器人團隊合作踢足球的議題。 本計畫分兩年執行：在第一年，將使用機率狀態估測理論設計機器人定位、 球的定位、與敵方機器人定位的演算法，進而整合定位整隊機器人的位置。其次，實 作方面設計製作全方位移動機器人與全方位視覺系統的機構，並且推導全方位移動機 器人的動力方程式與設計運動控制器。第二年將應用類免疫網路架構，設計多部自主 機器人的團隊合作機制，以及探討未來機器人足球比賽的新科技趨勢，例如在無顏色 訊息下的即時物件追蹤技術。本研究也將自行設計製作符合RoboCupSoccer 規格的中 型足球機器人、視覺伺服系統、與無線網路通訊等。整合的系統將實際測試並且參與 比賽，以評估所研發系統的實用性。
關鍵字 團隊合作;機率狀態估測;自我定位;類免疫網路;足球機器人
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機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/7289 )

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