| HexaSlide類型並聯式機械手臂之正向位置分析 | |
|---|---|
| 學年 | 94 |
| 學期 | 1 |
| 出版（發表）日期 | 2006-01-01 |
| 作品名稱 | HexaSlide類型並聯式機械手臂之正向位置分析 |
| 作品名稱（其他語言） | Forward Position Analysis of HexaSlide Type Parallel Manipulators |
| 著者 | 劉昭華 |
| 單位 | 淡江大學機械與機電工程學系 |
| 描述 | 計畫編號：NSC95-2221-E032-009 研究期間：200608~200707 研究經費：605,000 |
| 委託單位 | 行政院國家科學委員會 |
| 摘要 | 本研究計畫是針對六自由度並聯式機械手臂HexaSlide，期望解出其正向位置分析的解析解。 HexaSlide 機械手臂可以有幾種形式：Hexaglide、HexaM、或Linapod，本研究計畫所建議的分析方法 可以使用在以上任何形式的機械手臂，並求出的正向位置分析的解析解。方法是首先找出機械手臂的 等效機構(equivalent mechanism)，亦即傾斜的3RS 並聯式手臂，然後再找出此等效機構正向位置分析 的多項式方程組，並利用席維斯透析消去法(Sylvester dialytic elimination method)解出活動平台位置。 |
| 關鍵字 | 並聯式機械手臂;HexaSlide;正向位置分析;正向運動學;機構運動學 |
| 語言 | |
| 相關連結 |
機構典藏連結 ( http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/7292 ) |
| SDGS | 尊嚴就業與經濟發展,產業創新與基礎設施 |
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